肖宿虽然平时沉默寡言的，但是只要他说出口的话就会坚定的做到，很难改变。

他现在下达的指令这么清晰，说不定心里已经有了完整的雏形了，自己只需要全力执行就行。

高长安离开后，书房里又恢復了安静。

肖宿走到书桌前，拉开了最下面那个抽屉，拿出了他之前梳理的达文西系统核心技术瓶颈的一些理论方案。

他又仔细看了看这些內容，李群so(3)、测地线方程优化、传统pid控制误差补偿、su(2)群表示空间、紧致李群內积空间构建、力信號降噪与特徵提取、辛矩阵辛变换、辛群么正性、拓扑不变性、多视图几何重建、传统对极几何极点求解、亚毫米级重建精度优化……全是让人眼花繚乱的理论点

肖宿敛眉，想起之前和恆科的合作。

小智的框架只涉及一些计算算法层面的优化，离这些底层数学还远得很，但恆科的那些工程师已经看不明白了，经常需要他一条一条地解答。

而眼前这套系统，底层牵涉到图分割、辛几何、代数拓扑这些领域，理论深度和跨学科的程度都比小智框架大得多。

这些手稿直接交过去，研发团队大概率接不住。

可肖宿不想花费那么多时间等他们。

“小智。”

“嘟嘟。”

“全面检索精武医疗及国內外主流手术机器人研发实验室，关於达文西级手术机器人的所有实验难点、技术瓶颈，包括核心零部件適配、算法工程化落地、临床数据校准、力反馈与成像系统协同等各方面的內容。”

顿了顿，他又加了句，“事无巨细。”

屏幕亮起又熄灭，很快，写满內容的文档出现在屏幕上。

“手术机械臂的伺服电机与rv减速器……关节运动卡顿和精度衰减过快……”

“多自由度力反馈信號在通道间存在严重的串扰……”

“自適应滤波和卡尔曼滤波方案均未能將误差收敛至0.3n以下……”

“多关节耦合运动下的操作灵活性不足……”

“icg萤光显影的融合……多模態影像在特徵空间的拓扑对齐……缺少对应框架……”

“图像配准耗时与重建失真……”

肖宿一个个看过去，拿出了一叠新的稿纸。

“机械臂伺服电机……以lie代数元素ξ∈(3)为控制量，位姿轨跡满足g(t)=g(0)·exp(ξt)，將关节运动的最优路径转化为se(3)上的测地线方程?ξξ=0……离散化后採用lie代数线性插值ξ{k}=log(g_k^{-1}g_{k+1})/Δt，將电机运动精度从算法层面严格控制在机械极限以內……”

“多自由度力……將力反馈信號视为群g在表示空间v上的作用，按不可约表示分解v=⊕i v_i，对每个子空间v_i上的投影分量p{v_i}(f)独立做卡尔曼滤波后重构f?=Σp_{v_i}(f?_i)……”

“多关节耦合……转化为构型空间c上的拓扑优化……目標函数为j(γ)=∫γ l(q, q?)dt+α·h_1(c{free})，其中l为拉格朗日力学量，h_1(c_{free})为自由构型空间的一维同调群秩……”

“以辛矩阵s∈sp(2n,r)替代本质矩阵，在辛流形上建立多视图约束s_{ij}·p_i=p_j，將重建误差函数定义为h(p)=Σ||s_{ij}·p_i-p_j||2+λ·x(m)，其中x(m)为组织表面网格m的欧拉示性数……图像配准耗时……”